使用激光雷达测量值的数据融合算法,例如视觉量,激光惯性或多个激光镜的探光仪以及同时定位和映射(SLAM)依赖于精确的时间戳记方案,这些方案赋予LIDAR和其他传感器的数据同步的精确时间戳记。由于时间戳错误而导致的同步性能差,可能会对算法的状态估计结果产生负面影响。 To provide highly accurate and precise synchronization between the sensors, we introduce an open-source hardware-software LiDAR to other sensors time synchronization system that exploits a dedicated hardware LiDAR time synchronization interface by providing emulated GNSS-clock to this interface, no physical GNSS-需要接收器。该模拟器基于通用微控制器,由于简洁的硬件和软件体系结构,可以轻松修改或扩展,以同步不同传感器的集合,例如摄像机,惯性测量单元(IMUS),Wheel Encoders,其他LIDARS,其他LIDARS,其他LIDAR,等等。在论文中,我们提供了一个具有同步LIDAR和IMU传感器的系统的示例。我们对传感器的同步精度和精度进行了评估,并进行了1微秒性能。我们将我们的结果与ROS软件提供的时间戳和LIDAR内部时钟方案进行了比较,以强调这两种基线方法的明确优势。
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