我们描述了分散的旋转翼无人机套件的编排,从而增强了陆地基站的覆盖范围和服务能力。我们的目标是最大程度地减少在泊松到达下的地面用户处理传输请求中涉及的时间平均水平的潜伏期,但要受到平均无人机限制。配备速率适应能够有效利用空对地面通道随机,我们首先通过半马尔可夫决策过程制定了单个继电器的最佳控制策略,并具有针对无人机轨迹设计的竞争性群体优化。因此,我们详细介绍了这种结构的多尺度分解:径向等待速度的外部决策和结束位置优化了预期的长期延迟功率权衡;因此,关于角度等待速度,服务时间表和无人机轨迹的内部决策贪婪地最大程度地减少了瞬时延迟功率成本。接下来,通过复制和共识驱动的命令和控制概括无人机群,该政策嵌入了传播最大化和冲突解决启发式方法。我们证明,我们的框架提供了卓越的性能相对于平均服务等待和平均每个UAV功耗:相对于静态无人机部署的数据有效载荷交付的速度快11倍,并且比Deep-Q网络解决方案快2倍;值得注意的是,我们的计划中的一个继电器在联合连续的凸面近似政策下超出了三个继电器62%。
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