By transferring knowledge from large, diverse, task-agnostic datasets, modern machine learning models can solve specific downstream tasks either zero-shot or with small task-specific datasets to a high level of performance. While this capability has been demonstrated in other fields such as computer vision, natural language processing or speech recognition, it remains to be shown in robotics, where the generalization capabilities of the models are particularly critical due to the difficulty of collecting real-world robotic data. We argue that one of the keys to the success of such general robotic models lies with open-ended task-agnostic training, combined with high-capacity architectures that can absorb all of the diverse, robotic data. In this paper, we present a model class, dubbed Robotics Transformer, that exhibits promising scalable model properties. We verify our conclusions in a study of different model classes and their ability to generalize as a function of the data size, model size, and data diversity based on a large-scale data collection on real robots performing real-world tasks. The project's website and videos can be found at robotics-transformer.github.io
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尽管进行了数十年的研究，但现有的导航系统在野外部署时仍然面临现实世界中的挑战，例如在混乱的家庭环境或人类占领的公共场所中。为了解决这个问题，我们提出了一类新的隐式控制政策，将模仿学习的好处与模型预测控制（MPC）的系统约束的强大处理结合在一起。我们的方法称为Performer-MPC，使用了通过表演者提供的视觉上下文嵌入的学习成本函数（一种低级隐式意见变压器）。我们共同训练成本函数并构建依靠它的控制器，有效地端到端解决相应的双层优化问题。我们表明，由此产生的策略通过利用一些在不同挑战的现实世界情景中利用一些专家演示来提高标准MPC绩效。与标准的MPC政策相比，表演者MPC在混乱的环境中实现了40％的目标，而在人类浏览时，社交指标的目标> 65％。
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已经证明，经过代码完成培训的大型语言模型（LLMS）能够合成DocStrings的简单Python程序[1]。我们发现这些代码编写的LLM可以被重新使用以编写机器人策略代码，给定自然语言命令。具体而言，策略代码可以表达处理感知输出的功能或反馈循环（例如，从对象检测器[2]，[3]）并参数化控制原始API。当作为输入提供了几个示例命令（格式为注释）后，然后是相应的策略代码（通过少量提示），LLMS可以接收新命令并自主重新编写API调用以分别生成新的策略代码。通过链接经典的逻辑结构并引用第三方库（例如，numpy，shapely）执行算术，以这种方式使用的LLM可以编写（i）（i）表现出空间几何推理的机器人策略，（ii）（ii）将其推广到新的说明和新指令和新指令和（iii）根据上下文（即行为常识）规定模棱两可的描述（例如“更快”）的精确值（例如，速度）。本文将代码作为策略介绍：语言模型生成程序的以机器人为中心的形式化（LMP），该程序可以代表反应性策略（例如阻抗控制器），以及基于Waypoint的策略（基于远见的选择，基于轨迹，基于轨迹，控制），在多个真实的机器人平台上展示。我们方法的核心是促使层次代码 - 代码（递归定义未定义的功能），该代码可以编写更复杂的代码，还可以改善最新的代码，以解决HOMANEVAL [1]基准中的39.8％的问题。代码和视频可从https://code-as-policies.github.io获得。
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鉴于攻击测试集和大型模型参数上现有的中国语法误差校正模型的稳健性不佳，本文使用知识蒸馏的方法来压缩模型参数并提高模型的反攻击能力。在数据方面，攻击测试集是通过将干扰集成到标准评估数据集中来构建的，并且通过攻击测试集评估模型鲁棒性。实验结果表明，蒸馏小型模型可以确保在减少模型参数数量的条件下确保性能并提高训练速度，并对攻击测试集获得最佳效果，并且鲁棒性得到显着提高。
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旨在找到合成靶分子的反应途径的循环合成计划在化学和药物发现中起着重要作用。此任务通常被建模为搜索问题。最近，数据驱动的方法吸引了许多研究兴趣，并显示了反递归计划的有希望的结果。我们观察到在搜索过程中多次访问了相同的中间分子，并且通常在先前基于树的方法（例如，或树搜索，蒙特卡洛树搜索）中独立处理。这样的裁员使搜索过程效率低下。我们提出了基于图的搜索策略，以消除任何中间分子的冗余探索。由于图形上的搜索比在树上更复杂，因此我们进一步采用图形神经网络来指导图形搜索。同时，我们的方法可以在图中搜索一批目标，并在基于树的搜索方法中删除目标间重复。两个数据集的实验结果证明了我们方法的有效性。尤其是在广泛使用的USPTO基准测试中，我们将搜索成功率提高到99.47％，以2.6分提高了先前的最新性能。
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语言模型既展示了定量的改进，又展示了新的定性功能，随着规模的增加。尽管它们具有潜在的变革性影响，但这些新能力的特征却很差。为了为未来的研究提供信息，为破坏性的新模型能力做准备，并改善社会有害的效果，至关重要的是，我们必须了解目前和近乎未来的能力和语言模型的局限性。为了应对这一挑战，我们介绍了超越模仿游戏基准（Big Bench）。 Big Bench目前由204个任务组成，由132家机构的442位作者贡献。任务主题是多样的，从语言学，儿童发展，数学，常识性推理，生物学，物理学，社会偏见，软件开发等等。 Big-Bench专注于被认为超出当前语言模型的功能的任务。我们评估了OpenAI的GPT型号，Google内部密集变压器体系结构和大型基础上的开关稀疏变压器的行为，跨越了数百万到数十亿个参数。此外，一个人类专家评估者团队执行了所有任务，以提供强大的基准。研究结果包括：模型性能和校准都随规模改善，但绝对的术语（以及与评估者的性能相比）；在模型类中的性能非常相似，尽管带有稀疏性。逐渐和预测的任务通常涉及大量知识或记忆成分，而在临界规模上表现出“突破性”行为的任务通常涉及多个步骤或组成部分或脆性指标；社交偏见通常会随着含糊不清的环境而随着规模而增加，但这可以通过提示来改善。
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2022-04-04
大型语言模型可以编码有关世界的大量语义知识。这种知识对于旨在采取自然语言表达的高级，时间扩展的指示的机器人可能非常有用。但是，语言模型的一个重大弱点是，它们缺乏现实世界的经验，这使得很难利用它们在给定的体现中进行决策。例如，要求语言模型描述如何清洁溢出物可能会导致合理的叙述，但是它可能不适用于需要在特定环境中执行此任务的特定代理商（例如机器人）。我们建议通过预处理的技能来提供现实世界的基础，这些技能用于限制模型以提出可行且在上下文上适当的自然语言动作。机器人可以充当语言模型的“手和眼睛”，而语言模型可以提供有关任务的高级语义知识。我们展示了如何将低级技能与大语言模型结合在一起，以便语言模型提供有关执行复杂和时间扩展说明的过程的高级知识，而与这些技能相关的价值功能则提供了连接必要的基础了解特定的物理环境。我们在许多现实世界的机器人任务上评估了我们的方法，我们表明了对现实世界接地的需求，并且这种方法能够在移动操纵器上完成长远，抽象的自然语言指令。该项目的网站和视频可以在https://say-can.github.io/上找到。
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犯罪预测对于公共安全和资源优化至关重要，但由于两个方面而言，这是非常具有挑战性的：i）犯罪活动的刑事模式的动态，犯罪事件在空间和时间域之间不均匀分布; ii）延时依赖于不同类型的犯罪（例如，盗窃，抢劫，攻击，损害），其揭示了犯罪的细粒度语义。为了解决这些挑战，我们提出了空间时间顺序超图网络（ST-SHN），以集体编码复杂的犯罪空间模式以及潜在的类别明智犯罪语义关系。具体而言，在长期和全局上下文下处理空间 - 时间动态，我们设计了一个具有超图学习范例的集成的图形结构化消息传递架构。为了在动态环境中捕获类别方面的犯罪异构关系，我们介绍了多通道路由机制，以了解犯罪类型的时间不断发展的结构依赖性。我们对两个现实世界数据集进行了广泛的实验，表明我们所提出的ST-SHN框架可以显着提高与各种最先进的基线相比的预测性能。源代码可用于：https://github.com/akaxlh/st-hn。
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许多以前的研究旨在增加具有深度神经网络技术的协同过滤，以实现更好的推荐性能。但是，大多数现有的基于深度学习的推荐系统专为建模单数类型的用户项目交互行为而设计，这几乎无法蒸馏用户和项目之间的异构关系。在实际推荐方案中，存在多重的用户行为，例如浏览和购买。由于用户的多行为模式在不同的项目上俯视，现有推荐方法不足以捕获来自用户多行为数据的异构协作信号。灵感灵感来自图形神经网络的结构化数据建模，这项工作提出了一个图形神经多行为增强建议（GNMR）框架，其明确地模拟了基于图形的消息传递体系结构下不同类型的用户项目交互之间的依赖性。 GNMR向关系聚合网络设计为模拟交互异质性，并且通过用户项交互图递归地执行相邻节点之间的嵌入传播。实体世界推荐数据集的实验表明，我们的GNMR始终如一地优于最先进的方法。源代码可在https://github.com/akaxlh/gnmr中获得。
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人工智能（AI）为简化Covid-19诊断提供了有前景的替代。然而，涉及周围的安全和可信度的担忧阻碍了大规模代表性的医学数据，对临床实践中训练广泛的模型造成了相当大的挑战。为了解决这个问题，我们启动了统一的CT-Covid AI诊断计划（UCADI），其中AI模型可以在没有数据共享的联合学习框架（FL）下在每个主机机构下分发和独立地在没有数据共享的情况下在每个主机机构上执行。在这里，我们认为我们的FL模型通过大的产量（中国测试敏感性/特异性：0.973 / 0.951，英国：0.730 / 0.942），与专业放射科医师的面板实现可比性表现。我们进一步评估了持有的模型（从另外两家医院收集，留出FL）和异构（用造影材料获取）数据，提供了模型所做的决策的视觉解释，并分析了模型之间的权衡联邦培训过程中的性能和沟通成本。我们的研究基于来自位于中国和英国的23家医院的3,336名患者的9,573次胸部计算断层扫描扫描（CTS）。统称，我们的工作提出了利用联邦学习的潜在保留了数字健康的前景。
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