本文介绍了BRL/PISA/IIT(BPI)SOFTHAND:单个执行器驱动的,低成本,3D打印,肌腱驱动的机器人手,可用于执行一系列掌握任务。基于PISA/IIT SOFTHAND的自适应协同作用,我们设计了一种新的关节系统和肌腱路由,以促进软化和适应性的协同作用,这有助于我们平衡手的耐用性,负担能力和握住手的性能。这项工作的重点在于该杂种的设计,仿真,协同作用和抓握测试。新颖的小块是根据连锁,齿轮对和几何约束机制设计和印刷的,可以应用于大多数肌腱驱动的机器人手。我们表明,机器人手可以成功地掌握和提起各种目标对象并适应复杂的几何形状,从而反映了软化和适应性协同的成功采用。我们打算为手的设计开放源,以便可以在家用3D打印机上廉价地构建。有关更多详细信息:https://sites.google.com/view/bpi-softhandtactile-group-bri/brlpisaiit-softhand-design
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