Open Arms是一个新型的开源平台,该平台具有现实的人类机器人手和手臂硬件,并具有28个自由度(DOF),旨在扩展人形机器人抓握和操纵的能力和可访问性。敞开的武器框架包括开放的SDK和开发环境,仿真工具和应用程序开发工具,以构建和操作敞开的武器。本文描述了这些手控制,感应,机制,美学设计以及制造业及其现实世界的应用,并使用远程手工护理机器人进行了现实应用。从2015年到2022年,作者设计并确定了敞开的武器的制造作为低成本,高功能机器人手臂硬件和软件框架,以服务类人机器人的机器人应用以及对低成本假肢的紧急需求,作为一部分汉森机器人索菲亚机器人平台。使用消费产品制造的技术,我们着手定义模块化的低成本技术,以近似人类手的灵敏性和灵敏度。为了证明我们的手的敏捷性和控制,我们提出了一种生成握把残留的CNN(GGR-CNN)模型,该模型可以从实时速度(22ms)的各种对象的输入图像中生成强大的抗抑制剂。我们使用在标准的康奈尔(Cornell)握把数据集上使用模型体系结构实现了92.4%的最新准确性,该数据集包含各种各样的家庭对象。
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