意识到高性能软机器人抓手是具有挑战性的,因为软执行器和人造肌肉的固有局限性。尽管现有的软机器人抓手表现出可接受的性能,但他们的设计和制造仍然是一个空旷的问题。本文探索了扭曲的弦乐执行器(TSA),以驱动软机器人抓手。 TSA已被广泛用于众多机器人应用中,但它们包含在软机器人中是有限的。提议的抓手设计灵感来自人类手,四个手指和拇指。通过使用拮抗剂TSA,在手指中实现了可调刚度。手指的弯曲角度,驱动速度,阻塞力输出和刚度调整是实验表征的。抓手能够在Kapandji测试中获得6分,并且还可以达到33个Feix Grasp Grasp分类法中的31个。一项比较研究表明,与其他类似抓手相比,提出的抓手表现出等效或卓越的性能。
translated by 谷歌翻译